伺服电机是一种能够精确控制转速和位置的电动机，广泛应用于机械控制系统中。它的结构原理是通过电机、减速器、编码器和控制器等组件的协同工作，实现精确的运动控制。

伺服电机的结构主要包括电机部分和控制部分。电机部分由电机、减速器和编码器组成。电机是伺服电机的核心部件，负责产生转矩和驱动负载运动。在伺服电机中，常用的电机类型包括直流电机、交流电机和步进电机。

减速器的作用是将电机的高速低转矩输出转换为低速高转矩输出，以满足实际应用中对转速和转矩的要求。减速器一般由齿轮、齿条等传动机构组成，通过减速比例来改变输出转速。

编码器是伺服电机的反馈装置，用于实时检测电机的转速和位置信息，并将其反馈给控制器。编码器通常包括位置编码器和速度编码器两种类型。位置编码器可以精确测量电机的转角，速度编码器则可以实时测量电机的转速。

控制部分由控制器和驱动器组成。控制器是伺服电机的核心控制单元，负责接收编码器反馈信号、计算误差、生成控制信号，并通过驱动器输出给电机。控制器根据编码器反馈的转速和位置信息，与预设的目标值进行比较，并根据误差大小调整电机的转速和位置，以实现精确的运动控制。

驱动器是将控制信号转换为电机驱动信号的装置。它通常由功率放大器和电流环组成，负责将控制器输出的低功率信号放大为足够驱动电机的高功率信号。驱动器还可以根据控制信号的变化调整电机的转速和转矩，以满足运动控制的要求。

伺服电机的工作原理是通过控制器对电机进行精确的控制，使其按照预设的目标值实现精确的转速和位置。控制器不断接收编码器反馈的转速和位置信息，与预设的目标值进行比较，计算出误差，并根据误差大小调整电机的转速和位置，直到误差趋近于零，实现目标运动。

伺服电机的结构原理图如下图所示：

[图解伺服电机结构原理]

伺服电机的结构原理图解

总之，伺服电机是一种通过电机、减速器、编码器和控制器等组件的协同工作，实现精确的运动控制的电动机。它的结构原理是通过控制器对电机进行精确的控制，使其按照预设的目标值实现精确的转速和位置。伺服电机在自动化控制系统中的应用越来越广泛，为工业生产和生活带来了极大的便利。